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担当別５０音一覧

科目	知能システムロボティクス	区分	システム科学専攻
授業コード		開講期	春
曜日・時限	春　集中	単位数	2単位
担当者名	岡田　浩之

授業の概要

ロボット工学に関するより高度な内容と、最新の研究成果を紹介する。ロボット技術は機械、電気・電子、情報など様々な技術が関わっており、それらの融合には、知能化技術が重要だと考えられている。本講では、ロボットの知能化に焦点を当て、画像処理や運動生成、状況推論などの要素技術とその統合の方法化について考察することで、ロボットの知能化および自律化のための知識を習得し理解を深めることを目的とする。特に、実世界において環境と相互作用しながら自律的に行動するロボットの実現を学習アルゴリズムの観点から考察する。

到達目標

授業計画	テーマ	内容
第1回目	ガイダンス	講義内容、講義要領、講義日程など
第2回目	知能移動ロボット概論	知能移動ロボット研究に関する最新動向の紹介
第3回目	車輪型移動ロボツトの力学	2，3，4、多輪型移動ロボットの力学
第4回目	車輪型移動ロボツトの制御	2，3，4、多輪型移動ロボットの移動制御
第5回目	歩行ロボットの力学	2，4,多足型歩行ロボットの力学
第6回目	歩行ロボットの制御	2，4,多足型歩行ロボットの歩行制御
第7回目	不整地移動ロボットの力学	屋外および不整地を走行するロボットの力学
第8回目	不整地移動ロボットの制御	屋外および不整地を走行するロボットの移動制御
第9回目	移動ロボットの運動計画	迷路探索、マルチエージェント系の計画生成
第10回目	ヒューマノイドロボット概論	ヒューマノイドロボット研究に関する最新動向の紹介
第11回目	ヒューマノイドロボットの運動学	座標転換、回転運動の性質、三次元空間における速度 ロボットのデータ構造とプログラミング
第12回目	ヒューマノイドロボットのZMPと動力学	ZMPと床反発、ZMPの計測 ロボットの運動からZMPを計算する
第13回目	ヒューマノイドロボットの2足歩行	2足歩行の実現方法　三次元歩行パターンの生成 ZMPを規範とする歩行パターン生成
第14回目	ヒューマノイドロボットの全身運動パターン生成	全身運動パターンの生成
第15回目	まとめ	期末レポート提出

使用テキスト	配布資料
参考文献	授業中に紹介する
成績評価方法	期末レポート評価を中心に、課題発表、出席状況を勘案の上、評価する。