授業計画 | テーマ | 内容 | 学習課題 |
第1回目 | ガイダンス | 講義内容、講義要領、講義日程など | シラバスを熟読しておくこと |
第2回目 | ロボット学入門 | ロボット研究の歴史を学ぶ | 教科書の該当部分を熟読し、予め疑問点を洗い出しておく。 |
第3回目 | ロボット工学のための基礎数学（１） | 三角関数、ベクトルと行列、微分・積分 | 教科書の該当部分を熟読し、予め疑問点を洗い出しておく。 |
第4回目 | ロボット工学のための基礎数学（２） | 三角関数、ベクトルと行列、微分・積分 | 教科書の該当部分を熟読し、予め疑問点を洗い出しておく。 |
第5回目 | ロボット工学のための基礎物理学（１） | 運動方程式、仕事とエネルギー | 教科書の該当部分を熟読し、予め疑問点を洗い出しておく。 |
第6回目 | ロボット工学のための基礎物理学（２） | 運動方程式、仕事とエネルギー | 教科書の該当部分を熟読し、予め疑問点を洗い出しておく。 |
第7回目 | 中間試験 | | |
第8回目 | ロボットアームの運動学（１） | 力のつりあい、材料強度、慣性モーメント | 教科書の該当部分を熟読し、予め疑問点を洗い出しておく。 |
第9回目 | ロボットアームの運動学（２） | ロボットアームの静力学と動力学、逆運動学 | 教科書の該当部分を熟読し、予め疑問点を洗い出しておく。 |
第10回目 | ロボットの機械要素（１） | 固定要素、回転要素。回転と直線の伝達 | 教科書の該当部分を熟読し、予め疑問点を洗い出しておく。 |
第11回目 | ロボットの機械要素（２） | 減速機、ばねとダンパ | 教科書の該当部分を熟読し、予め疑問点を洗い出しておく。 |
第12回目 | ロボットのアクチュエータとセンサ（１） | アクチュエータの分類。電動アクチュエータ | 教科書の該当部分を熟読し、予め疑問点を洗い出しておく。 |
第13回目 | ロボットのアクチュエータとセンサ（２） | 位置センサ、力センサ、近接覚センサ | 教科書の該当部分を熟読し、予め疑問点を洗い出しておく。 |
第14回目 | ロボット制御の基礎（１） | 伝達関数 | 教科書の該当部分を熟読し、予め疑問点を洗い出しておく。 |
第15回目 | ロボット制御の基礎（２） | フィードバック制御 | 教科書の該当部分を熟読し、予め疑問点を洗い出しておく。 |