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担当別５０音一覧

科目	制御工学	区分	機械システム学科科目群
授業コード	55026	開設セメスター	6S
曜日・時限	秋　木/12、秋　金/56	単位数	4単位
担当者名	菅沢　深

授業の概要

制御とは「ある対象が望みの反応を示すように、行う工夫」のことである。例としてよく挙げるのが「いつも１時間遅れてくる奴に、1時間早めた集合時間を伝えて、遅刻しないようにする」事であり、制御と意識しないまでも、多かれ少なかれ皆やっていることである。しかし、これを効率的にやろうとすると、いろいろな工夫が出てきて、学問として体系立てられるようになった。この内容を、考え方を理解することを主眼に、全体像が理解できるように講義する。

到達目標	古典制御に関する、①フィードバック制御のメリットおよび問題点と対策方法、②性能評価方法と性能向上方法、③基礎となる数学「フーリエ変換とラプラス変換」の概念と扱い方、を理解し、実際の問題へ適用できる応用力を身につける。

授業計画	テーマ	内容	授業を受けるにあたって
第1回目	ガイダンス（制御とは）	制御の本質、世の中での使われ方、他	考え方を理解するように努めること。
第2回目	フィードフォワード制御とフィードバック制御	両者の得失の理解。	考え方を理解するように努めること。
第3回目	ブロック線図	制御の内容の表し方の一つである、ブロック線図について	考え方を理解するように努めること。
第4回目	伝達関数	制御の性能を数式で表す一つの方法である。伝達関数についての考え方	考え方を理解するように努めること。
第5回目	伝達関数	伝達関数の導き方、扱い方	考え方を理解するように努めること。
第6回目	小テスト	これまでの内容の理解度を確認するための小テスト	よく復習しておくこと（特に考え方）
第7回目	ラプラス変換	伝達関数に、必要な数学的手法である、ラプラス変換の考え方	考え方を理解するように努めること。
第8回目	ラプラス変換	ラプラス変換の計算（ｓの関数からｔの関数へ）	考え方を理解するように努めること。
第9回目	ラプラス変換	ラプラス変換表の活用法	考え方を理解するように努めること。
第10回目	システムの応答特性	伝達関数の式形から、応答の基本特性を判断する方法	考え方を理解するように努めること。
第11回目	一次遅れ特性	一次遅れ特性の特徴	考え方を理解するように努めること。
第12回目	二次遅れ特性	二次遅れ特性の特徴（オーバーシュート、収束時間など）	考え方を理解するように努めること。
第13回目	二次遅れ特性	二次遅れ特性の特徴（安定／不安定）	考え方を理解するように努めること。
第14回目	小テスト	これまでの内容の理解度を確認するための小テスト	よく復習しておくこと（特に考え方）
第15回目	周波数応答特性	周波数応答特性とは何か、なぜ使うか	考え方を理解するように努めること。

第16回目	周波数応答特性	周波数応答特性の、時系列応答に対する得失。 周波数応答特性と、伝達関数との関係（一次遅れ）	考え方を理解するように努めること。
第17回目	周波数応答特性	周波数応答特性と、伝達関数との関係（二次遅れ）	考え方を理解するように努めること。
第18回目	周波数応答特性	周波数応答特性と、伝達関数との関係 （一次進み、二次進み）	考え方を理解するように努めること。
第19回目	フーリエ変換	フーリエ変換とは何か	考え方を理解するように努めること。
第20回目	フーリエ変換	フーリエ変換と周波数応答特性の関係	考え方を理解するように努めること。
第21回目	小テスト	これまでの内容の理解度を確認するための小テスト	よく復習しておくこと（特に考え方）
第22回目	フィードバック制御の性能評価	一次遅れ特性／二次遅れ特性／進み系特性	考え方を理解するように努めること。
第23回目	フィードバック制御の性能評価	根軌跡による評価	考え方を理解するように努めること。
第24回目	フィードバック制御の性能評価	安定判別	考え方を理解するように努めること。
第25回目	現代制御	古典制御に対する現代制御のメリット／デメリット	考え方を理解するように努めること。
第26回目	現代制御	状態フィードバック	考え方を理解するように努めること。
第27回目	現代制御	最適制御	考え方を理解するように努めること。
第28回目	ポスト現代制御（１）	ファジー制御	考え方を理解するように努めること。
第29回目	ポスト現代制御（２）	ニューラルネットワーク制御	考え方を理解するように努めること。
第30回目	試験	最終試験	よく復習しておくこと（特に考え方）

教科書	なし。必要に応じて資料をプリントとして配る。
参考文献	制御工学入門、黒須茂著、パワー社
成績評価方法	平常点（小テスト、レポート）５０％、最終テスト５０％
そのほか受講者への指示／メッセージ	考え方の理解を重視します。そのためには授業の話を良く聞いて、その場で「考え方」を理解してください。 黒板に書かれた内容をノートに写すだけでは、一番大事な考え方が残りません。