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担当別５０音一覧

科目	ロボティクス	区分	知能情報システム学科科目群
授業コード	14745	開設セメスター	5S
曜日・時限	春　月/78	単位数	2単位
担当者名	岡田　浩之

授業の概要

近年、ロボット工学の発展に伴い様々なロボットが身近な社会に進出してきている。この授業では、ロボット工学の中でも特に2足歩行するヒューマノイド型ロボットに関して広くその仕組みや最新の研究成果に関して学ぶ。

到達目標	ヒューマノイドロボットに関する知識を身につけるとともに、2足歩行の仕組みや研究課題について理解する。

授業計画	テーマ	内容	授業を受けるにあたって
第1回目	ガイダンス
第2回目	ロボット学入門	ロボット研究の歴史を学ぶ
第3回目	ロボットの運動学(1)	座標転換、回転運動の性質、三次元空間における速度
第4回目	ロボットの運動学(2)	ロボットのデータ構造とプログラミング
第5回目	ZMPと動力学(1)	ZMPと床反発、ZMPの計測
第6回目	ZMPと動力学(2)	ヒューマノイドの動力学
第7回目	ZMPと動力学(3)	ロボットの運動からZMPを計算する
第8回目	中間試験
第9回目	2足歩行(1)	2足歩行の実現方法　三次元歩行パターンの生成
第10回目	2足歩行(2)	ZMPを規範とする歩行パターン生成
第11回目	2足歩行(3)	歩行安定化制御
第12回目	全身運動パターン生成(1)	全身運動パターンの生成
第13回目	全身運動パターン生成(2)	ヒューマノイドロボットの運動生成
第14回目	動力学シミュレーション	剛体の回転運動ダイナミクス
第15回目	期末試験

教科書	初めて学ぶ基礎ロボット工学、小川一、東京電気大学出版局
参考文献	ヒューマノイドロボット、梶田秀司、オーム社、ISBN：4274200582,\2,800
成績評価方法	試験（中間試験と定期試験）
そのほか受講者への指示／メッセージ